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  一、比赛介绍
  无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。从技术角度定义可以分为:无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机 、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。
  “2019空中机器人大赛”由浙江自动化学会主办，浙江大学智控所飞行智能系统实验室、浙江大学无人系统协会协办。
  二、赛事安排
  2019年1月-3月   参赛队报名
  2019年3月-4月   培训会
  2019年4月中旬   公布详细赛程
  2019年5月   预赛
  2019年6月   正式比赛
  三、比赛规则
  空中机器人在起飞区携带乒乓球出发，将乒乓球投入篮筐中后，返回起飞区补给乒乓球继续投篮直至时间结束。整个过程除起飞与结束时用到可以人工操控，比赛过程中空中机器人的所有行为为自主控制。比赛时间为5分钟，比赛结束时，所有篮筐中的乒乓球对应的分值相加即为该小组的得分。
  场地图：


  ①起飞区为100*100，颜色为白底黑边，黑边宽度为5至10。各个队伍可以在起飞区内放置任意用于视觉定位的物品，比赛完成后需及时取走。
  ②飞行区为500*500（非白底黑边），地面有贴ARtag码用于辅助定位，具体ARtag见附录1。此区域内禁止参赛队伍放置任何物品。
  ③篮筐为移除顶部面的空心长方体，长宽高均为40cm，误差在10cm以内（形式参考快递纸箱）。其中‘篮筐1’为移动篮筐，该篮筐会在飞行区内缓慢的随机移动；‘篮筐2’、‘篮筐3’、‘篮筐4’和‘篮筐5’为固定篮筐，不同篮筐对应的颜色（比赛时篮筐所有面均会喷涂对应颜色）和分值不同。
  ④各个区域及篮筐间的摆放位置详见上图。未指定颜色的区域，皆为白色。
  细则：
  1)空中机器人：由参赛队伍自己搭建，应有类似于保护罩的装置，保证人员安全。外形最大长度不超过70cm，建议使用F330或F450型标准机架，比赛过程中禁止更换飞行器。
  2)补给数量：首次起飞及之后的补充乒乓球，每次均只能携带一个乒乓球。
  3)补给形式：形式不限，可以自动也可以人工，但其中人工补给时，不可以使用遥控器控制空中机器人。补给乒乓球时要求空中机器人置于起飞区内（不要求必须降落至地面）。
  4)总分计算：不同篮筐对应分值不同，各参赛队自选相应策略，投篮方式不限，最终计算分数时只计算比赛结束时在篮筐中的乒乓球对应的分数。
  5)飞行范围：在保证安全的前提下，允许空中机器人在飞行区之外进行飞行（比如返回起飞区以及投篮时）。
  6)数据来源：空中机器人所需要的数据均来自机载传感器。
  7)准备时间：每只队伍比赛前有五分钟准备时间，准备时间结束后如无法起飞，则表示放弃该轮比赛，过后不补；如提前准备完毕，可示意裁判提前开始。
  8)退场要求：当裁判示意当前比赛队伍比赛时间结束时，应在1分钟内离开比赛场地，并且将可能存在的本队放置在起飞区的所有物品移除使起飞区恢复原状，否则该轮成绩作废。
  9)比赛轮次：比赛共有三轮，每轮每只队伍按照抽签顺序进行比赛，每轮每队只有一次比赛机会，如弃权表示放弃该轮参赛机会，过后不补。三轮过后，取最好一次成绩为本队比赛最终成绩。
  10)开始与结束：当裁判员喊“开始”后，计时开始；当五分钟后或者经确认空中机器人无再次起飞的可能后，比赛结束。
  11)在本队比赛时，禁止在起飞区外放置任何物品；在别队比赛时，禁止在比赛场地放置任何物品，禁止使用包括但不仅限于遥控器、磁场干扰装置等任何影响别队比赛的设备。
  12)飞行区：每个标签的尺寸为25*25，相邻标签的间距为25：
  13）参赛队伍人数不得超过5人。


  四、报名渠道
  报名链接//jinshuju.net/f/IRf1s1